Телеробототехника

Это ручной контроллер эпохи 1970х годов, разработанный для управления роботами, работающими в радиоактивных средах. Этот контроллер является по размеру точно соотвествует человеческой руке. На обратной стороне контроллера вы можете видеть некоторое количество черных дисков. Эти электродвигатели. Эти электродвигатели обеспечивают энергию, чтобы обеспечить силы, обратные действиям оператора. Эти силы, пропорциональны току в моторе робота, которые, в свою очередь, пропорциональны силам, которые испытывает робот. Размещение двигателей на задней части контроллера обеспечивает идеальную противобалансировку. Мотры приводят суставы робота в движение с очень малым трением с помощью металлической ленты. Разработано 40 лет назад, и без какого-либо компьютерного контроля, я считаю, этот контроллер работает так же хорошо или лучше, чем любой подобный человеческой руке контроллер на сегодняшний день.

Это пример телеконтроля полного погружения. Этот парень имеет наружный скелет вокруг его рук, пальцев и головы. Он контролирует отражение-сил, 9 степеней свободы (DOF) руки (от локтя до кисти), в сочетании с 7 степеней свободы руки (от локтя до плеча). Рука установлена на туловище с 3 степенями свободы, которая расширяет объем работы манипулятора системы. С 3-степенями свободы голова имеющая пару камер для стереоскопического просмотра также устанавливается на туловище. Шлем имеет 3D дисплей и движение головы оператора контролирует голову робота. Я не очень уверен, что сказать об этом, так как я никогда не испытывал подобную систему. Я скажу, что это определенно не для оператора, страдающего клаустрофобией! Общая система была разработана и собрана в ГНЦ Сан-Диего. Манипулятор (руки / руки / туловище / голову) был разработан совместно с Sarcos и научно-исследовательским проектно-конструкторским центром в университете штата Юта. Система видения использует технологии, разработанные Райт-Паттерсон Air Force Base и Technology Innovation Group.

На Фото слева показана коммерческая версия (под названием Phantom) ручного котнроллера, разработанного в MIT. Это мой любимый масштаб ручного контроллера. Я считаю, что люди могут достичь своей лучшей точности только при помощи небольшие движения кисти и руки. Поскольку контроллер весит очень мало, он может судить о верности силы с очень высокой пропускной способностью - даже к моменту, когда оператор может фактически "чувствовать" текстуру. Подчеркнув основной дизайн низкой массой, низким коэффициентом трения, низким люфтом, высокой жесткостью и хорошей управляемостью, эта система способна предоставить ощущения контакта, ограничений движения, упругости и трения поверхности.

.Устройство справа называется SpaceBall. Оно состоит из трех независимых датчиков сил и трех независимых датчиков крутящего момента, предоставляя необходимые шесть степеней свободы для произвольного позиционирования твердого тела в пространстве. Этот контроллер был разработан в первую очередь, чтобы дать 3D дизайнеры способность соедниять, крутить, масштабировать, вращать и анализировать их конструкцию на компьютере. Он также представляет быстрый и легкий, интуитивно понятный и недорогой контроллер для робота. Просто нажмите или поверните на мяч и рука робота движется в соответствующей манере.