|
|
Глоссарий по робототехнике
уровень ускорения - Математическая величина, определяющая изменение в скорости суставов робота в единицу времени. Суммарное ускорение обеспечивает в два раза перемещений. Смотрите уровни позиции и скорости.
аналитические методы - чисто математические методы, которые не требуют итерации. автономный - Работающий без предварительно запрограммированныго поведения и без контроля со стороны людей.
биометрический - подражающий естественной биологии
закрытая-форма - Формулировка проблемы, которая не требует итерации для ее решения.
консервативное движение - путь, где оба конца-эффекторных и суставов неоднократно следуют по их же соответствующих траекторий.
степени свободы, - это количество независимых переменных в системе. Каждый сустав в серийный робот представляет степень свободы.
ловкость - мера способности робота следовать сложному пути.
прямой поиск - метод решения проблем численно с использованием множества приближённых решений для поиска. Поиск прямой, потому что в нем нет прямого вычисления производных.
динамика - раздел, изучающий силы, которые вызывают движение
динамическая модель - математическая модель, описывающая движений робота и силы, которые приводят к его перемещению.
конечный эффектор - Последнее звено робота. Робот использует конечный эффектор для выполнения задачи. Конечный эффектор может быть держать инструмент или сам по себе быть инструментом. Конечный эффектор можно грубо сопоставить с человеческой рукой.
конечного эффектора пространство - фиксированная система координат соотнесённая с основой робота.
эквивалентное препятствие - ограничение перемещения или движения робота на некую величину. Эквивалентные препяствия уточняют позиции и ориентации конечных эффекторов робота.
Ошибки функция - ошибки функция предсталвяет собой одно значение, которое представляет собой разницу между желаемым и фактическим значениями одной или нескольких зависимых переменных.
полностью ограниченный робот, - робот с таким числом независимых суставов, которое равно как есть равенство ограничений на размещение конечных эффекторных.
неэквивалентное препятствие - ограничение, которое ограничивает значение зависимой или независимой переменной. Неэквивалентное препятствие ограничивает подвижность суставов робота, их скорость и моменты.
обратная кинематика - в обратной кинематике проблема заключается в том, чтобы найти перемещение сустовов робота при данной позиции и ограничении ориентации конечного эффектора робота.
итерация - Неоднократное применение серии операций для постепенного продвижения в направлении решения.
Якобиан - Матрица частных производных первого порядка. Для роботов, якобиан касается конечных эффекторных скорость совместного скоростью.
пространство сустава - система координат, используемых для описания состояния робота с точки зрения положения сустава. Обратные кинематики может также рассматриваться как отображение конечных эффекторных пространство для совместного пространства.
кинематика - Исследование движения без связи с силами, которые являются причиной этого движения
кинематические коэффициенты влияния - Эти коэффициенты описывают общее влияние N входных соединения участвующих в движении робота и позволить прямое заявление о сложных и связанных нелинейных дифференциальных уравнений контролировать реакцию системы.
Лагранжа множители - математический метод преобразования равенства ограничений на критерии эффективности, тем самым выразив сдерживается проблемой, как непринужденно проблемы.
линейно зависимый - зависимоть между значениями или функциями, которая может быть определена, при помощи сложения, вычитания, умножения на чсило.
нормализовать - Масштабирование ряд факторов, так что они будут иметь аналогичные величины.
. численные методы - итерационные методы решения проблем на компьютере. Численные методы могут иметь аналитический характер или они могут быть связаны с heuristics. Оптимизация - расчет независимых переменных в функцию таким образом, чтобы создать наилучшие функции значение для заданного набора условий. Оптимизация, как правило, предполагает максимальное или сведения к минимуму функции.
критерии эффективности - Меры, основанные на кинематических и динамических моделей от робота полезным для оценки состояния робота.
Завод описание - кинематическая и динамическая модель робота.
. позиция уровня - Математическое составов совместно с совместным перемещений. See См. ускорение уровня и скорости уровне.
pseudoinverse - простой метод обращения матрицы, что не является квадратной. Как обычно применяется к излишним роботы, pseudoinverse минимизирует две нормы совместного скоростью.
избыточность - более независимых переменных, чем трудностей.
повторяемость - вариабельности конечных эффекторных позиции и ориентации, как робот делает же движется в рамках тех же условиях (нагрузка, температура и т.д.)
решена-ставка - Чрезвычайно простой метод обратной кинематики на скорости уровня.
масштаб - Изменение масштаба линейными операции, то есть путем умножения скалярное.
самостоятельной движения - Робот способности, чтобы переместить его в промежуточных связей, удерживая размещение конечных эффекторных константа.
серийного робота - серийного робота является одной цепи суставов, связанных ссылками.
сингулярности - положение в робота рабочее пространство, где один или несколько суставов уже не представляют независимый контроль переменных. Обычно используется для обозначения позиции, где особенно математическое формулирование отклонен.
статика - Изучение сил, которые не вызывают движение
две нормы - квадратный корень из суммы квадратов. Масштабами вектора.
скорость-уровень - математической формулировки, работающих с совместным скоростью. . Учет совместной скоростью один раз дает перемещений. См. ускорение уровня и уровня позиции.
рабочее пространство - максимальное достичь космических ссылается на все пункты, возможно, робот может достичь. . Dexterous это рабочее пространство всех возможных точек робот может достигать с произвольной ориентации. Dexterous рабочее пространство, как правило, подпространство достичь максимального пространства.
|
|
