Контроль движения

Так вы хотите построить робота? Хорошее идея начать с систем серво-контроля - робота мышц!

"Что такое серво-контроль?" Представьте простой двигатель. Если подключить его к аккумулятору, он начнет вращаться. Если вы подсоедините две батареи, он будет вращаться быстрее. Теперь представьте, что вы указываете двигателю повернуться точно на 180 градусов (1 / 2 оборота) и оставаться там независимо от того, сколько батарей есть. Вот это есть и серво-контроль.

Центральное место в задаче серво-контроля - концепция отрицательной обратной связи. Как пример негативной обратной связи, подумайте над тем, что происходит, когда вы голодны. Надеюсь, вы сможете получить себе еду. Когда вы едите, вы становитесь все меньше и меньше голодным до тех пор, пока вы в конечном итоге прекратите есть. Это идея отрицательной обратной связи. Представьте себе, что было бы наоборот и, потребление еды делало бы вас более голодным. Вы бы ели, пока не взорвались - вне контроля! Пожалуйста, не стройте робота, который действует подобным образом.

Отрицательная обратная связь в серво-системе работает аналогичным образом. Существует желаемое положение для мотора и сенсор обратной связи сообщает о том, что двигатель не в правильном положении. По сути, это "голод", чтобы добраться до этой позиции и начать поворорачиваться по отношению к ней. Как только двигатель становится ближе к желаемой позиции, устройство обратной связи рассказывает двигателю о том, что он становится "менее голодным" и двигатель реагирует, поворачиваясь более медленно. В совершенной системе управления, двигатель получит точно правильном положении, а затем остановится, до тех пор, пока не получит команды на новое желаемое положение.